Las iglesias románicas abandonaron la planta basilical, utilizada en las iglesias bizantinas, y en su lugar se empleó la planta de cruz latina, que simboliza donde murió Jesucristo.
La planta de la iglesia tiene un brazo más largo, que aloja las naves, que se cruza con otro más corto llamado transepto. El espacio donde se unen los dos brazos se llama crucero, y se cubre normalmente con una torre o cimborrio.
La cabecera está constituida por un ábside central de forma semicircular donde está el altar, rodeado de otros más pequeños (absidiolos). Las iglesias de peregrinación contaban también con una girola o deambulatorio, que facilitaba el tránsito de los peregrinos dentro de la iglesia.
También era habitual colocar una torre-campanario junto a la entrada principal, unida a la iglesia o separada de ella, que servía para llamar a la oración y como torre de vigía.
El desarrollo de grandes bóvedas de piedra para sustituir a las antiguas cubiertas de madera, que eran muy húmedas e inflamables, fue una de las grandes aportaciones del arte románico.
Primero se usaron las bóvedas de cañón, de forma semicircular y divididas en tramos mediante arcos fajones. Más adelante, el cruce de dos bóvedas de cañón dio lugar a la bóveda de arista.
Como las bóvedas pesaban mucho, los muros que las sustentaban debían ser muy anchos y tener pocos huecos. Para reforzarlos, en el interior de las iglesias se colocaban enormes pilares o columnas y en el exterior se les adosaban sólidos contrafuertes.
El arco de medio punto, que tenía la forma de media circunferencia, se usaba para unir los pilares de los muros. También se utilizaba en puertas y ventanas, donde se sustentaba sobre columnas con capiteles, a menudo decorados.
La portada principal suele situarse en la fachada Oeste y simboliza la puerta de la Jerusalén celestial. Algunas iglesias presentan una única puerta flanqueada por un arco de medio punto, que coincide con la nave principal. En otras, va acompañada de dos puertas más que se alinean con las naves laterales. Todas ellas están decoradas con relieves y esculturas.